创始人吴与弼，字子傅，号康斋，明初抚州崇仁（今江西抚州市崇仁县）人。少年时至京师金陵拜洗马杨文定（溥）为师学《伊洛渊源录》。后归里躬耕食力，弟子众多，著名者有娄谅、胡居仁、陈石斋、杨杰、周文、魏校、陈献章等。胡居仁，字叔心，明初上饶（今江西上饶县）人。少时拜吴与弼为师。决放弃科举，筑房舍于梅溪山中，除侍亲和讲学外，不问世率。后为扩展见闻，四方访问学者，与同乡娄谅、罗一峰、张东白论学于弋阳的龟峰和饶之余干的应天寺。曾主持白魔书院，又讲学于贵溪涧源书院和淮王府。娄谅，字克贞，号一斋，广信上饶（今江西上饶县）人。鄙夷科举，为寻求身心学问，前往临川拜吴与弼为师。坚守师说，并有所发展，其弟子王守仁。黄宗羲认为姚江学派实以娄谅为发端。其子娄子忱受家学颇有成绩，弟子多至僧舍不能容，竟有架木为巢者。

该学派认为“理”是宇宙的本体，“理”产生“气”，“气”产生万物，说：“有理而后有气”，“天地间无处不是气”，“太极者理也，阴阳者气也，动静者理气之妙运也”。（黄宗羲《明儒学案·崇仁学案》本文下同）“有气则有象有数”，即由“气”形成世界上形形色色的事物。主张儒者须“静时涵养，动时省察”。认为：静时，“心”中也不是真空的，常有个“操持”、“持守”，即“敬”。有了“操持”，即有了“敬”，使中心有了主宰，防止堕人空元和昏聩。“敬”是存养“义”的途径，“所谓涵养须用敬”。动时，“心”要发挥“思索省察”的作用，防止物欲泛滥，“逐物徇私”。并指出：认为“静”中不可有个“操”字，有“操”字就不是“静”，只有摒弃一切思想、念头才是“静”，其实这样便陷入“老佛”的说教。还主张：认识事物，必须坚持从个别到一般的途径。认为：宇宙是“一本而万殊”，无论世界如何干姿百态，气象万千，归终是一个根本，即“万殊而一本”。学者要致知格物，“须从‘万殊’上一一穷究，然后会于‘一本’。若不从‘万殊’上体察，而欲直探‘一本’，未有不入异端者”。

该学派著作有吴与弼《吴康斋先生语》；胡居仁《居业录》；魏校《体仁说》等。