孟子说: “人之有道也,饱食暖衣,逸居而无教,则近于禽兽。圣人有忧之,使契为司徒,教以人伦: 父子有亲,君臣有义,夫妇有别,长幼有序,朋友有信。”（《孟子·媵文公上》）人之所以异于禽兽,在于有人伦以及建立在人伦之上的道德原则。国家和社会起源于人伦。照墨家说,国家的存在是因为它有用；照儒家说,国家的存在是因为它应当存在。

人只有在人伦即人与人的关系中,才得到充分的实现和发展。孟子像亚力士多德,主张“人是政治的动物”,主张只有在国家和社会中,才能够充分发展这些人伦。国家是一个道德的组织,国家的元首必须是道德的领袖。因此儒家的政治哲学认为,只有圣人可以成为真正的王。孟子把这种理想,描绘成在理想化的古代已经存在。据他说,有个时期圣人尧为天子（据说是活在公元前二十四世纪）。尧老了,选出一个年轻些的圣人舜,教绘他怎样为君,于是在尧死后舜为天子。同样地,舜老了选出一个年轻些的圣人禹作他的继承人。天子的宝座就这样由圣人传给圣人,照孟子说,这样做是因为应当这样做。

君若没有圣君必备的道德条件,人民在道德上就有革命的权利。在这种情况下,即使杀了君,也不算弑君之罪。这是因为,照孟子说,君若不照理想的君道应当做的做,他在道德上就不是君了,按孔子正名的学说,他只是“一夫”,如孟子所说的（《孟子·梁惠王下》。孟子还说: “民为贵,社稷次之,君为轻。”（《孟子·尽心下》）孟子的这个思想,在中国的历史中,以至在晚近的辛亥革命和中华民国的创建中,曾经发生巨大的影响。西方民主思想在辛亥革命中也发挥了作用,这是事实,但是对于人民群众来说,本国的古老的有权革命的思想,它的影响毕竟大得多。