自公元1172年中进士之后，陆九渊便开始了他的授徒讲学生涯，即使在做官的任期中，也没有停止过教学和学术活动。

刚中进士客居临安时，就有许多士人慕名前来求教，陆九渊“朝夕应酬答问，学者踵至至不得寝者余四十日”（《全集》卷33，《行状》）。首先向他拜师的人，就是富阳主簿杨简。他于秋天回到金溪老家时，“远迩闻风而至，求亲炙问道者日盛。”（同上）在家候职三年中，将家中的槐堂辟为讲学场所。在此期间，便确立了自己以“本心”为其学说基本范畴的理论思维方向，从事“心学”体系的建设，很快便树立起同朱熹以“理”为中心范畴相对峙的“心学”派别。由于陆九渊在宋代新儒学中独树一帜，积极宣扬了“心即理也”的心学本体论学说，顿时就在学术界掀起了不小的波澜。当时另一位著名学者吕祖谦有鉴于朱陆“议论犹有异同，欲会归于一，而定其适从。”（《全集》卷36《年谱》）企图通过互相交流来调和两家之分歧。淳熙元年（1175年），邀请了陆九渊、陆九龄和朱熹一同到信州（今江西上饶）鹅湖寺，进行学术讨论。与会者除陆氏兄弟和朱熹、吕祖谦四人之外，还有赵景明、刘子澄、赵景昭等人。

“鹅湖之会”所讨论的主要问题是“为学之方”，即治学和修养方法问题。据记载：

鹅湖之会，论及教人，元晦之意，欲令人泛观博览，而后归之约；二陆之意，欲先发明本心，而后使之博览。朱以陆之教人为太简，陆以朱之教人为支离。此颇不合（同上）。

讨论一开始，陆氏兄弟便各做一诗以表白自己的观点，他们在诗中称自己的为学之方是“易简功夫”，讥讽朱熹的治学方法是“支离事业”。朱熹听了二陆的诗，虽然很不高兴，但仍坚持讨论了三天。最后，由于双方各自坚持自己的观点，讨论没有达到预计的目的。鹅湖之会以后，“理学”和“心学”之分就十分明显了。

所谓“易简功夫”，就是教人先要树立一个基本立场，这就是通过“切己自反”来“发明本心”，即所谓“先立乎其大者”。陆九渊认为，如果这样做了，即使“不识一字，亦还我堂堂地做个人。”（《全集》卷34语录上》）。所谓“支离事业”，是指朱熹要求通过“格物致知”和“泛观博览”去认识与掌握“天理”的方法，陆九渊称此种方法为“支离事业”。在陆九渊看来，“易简功夫”是经得住历史考验的“久大”功夫，“支离事业”毕竟是时浮时沉而不可靠的。

尽管双方在学术观点上存在着不可调和的分歧，但他们之间的讨论，仍然是一次自由讨论，彼此都能各抒己见，并未出现水火不相容的现象。由于双方都能求同存异，互相尊重，自鹅湖之会以后，朱陆二人常有书函来往，交流意见。特别应该提到，在鹅湖之会五年之后，陆九渊带领了几个学生去拜访朱烹，当时朱在南康做知州，主办了驰名全国的“白鹿洞书院”。当陆九渊到南康时，朱亲率同僚、诸生迎接。在此期间，还对陆表示了爱慕之情，为其兄九龄撰写了墓志铭，还特请陆九渊为书院师生讲学。陆九渊以《论语》中“君子喻于义，小人喻于利”为题，作了精彩发挥，听者无不为之所动，给白鹿洞书院的师生留下了良好的印象。朱熹也非赏赞赏陆的讲演，他写道：“至其所以发明敷畅，则又肯到明白，而皆有以切中学者隐微深痼之病，盖听者莫不棘然动心焉。”（《朱文公集》卷81）当时，又请陆九渊将此次讲学之讲词书写成文，作为白鹿洞书院的一分讲义。

关于朱陆之间在学术上的辩论，在前面的《朱熹》评传中已有所述评，这里应该补述的，是他们对于王安石的评价，在评价中表现了陆九渊比朱烹更有真知灼见。当时的宋高宗赵构把北宋的衰微归之于王安石的新法，他继续了守旧派的成见，支持这些人对王安石的贬责。朱赢也极力攻击王安石，陆九渊则不以为然，他在《荆国王文公祠堂记》中，赞扬王安石说：

英特迈往，不屑于流俗声色利达之习，介然无毫毛得以入其心，洁白之操寒于冰霜，公之质也；扫俗学之凡陋，振弊法之因循，道术必为孔孟，勋绩必为伊周，公之志也。”（《全集》卷19）

在这里，陆九渊对王安石的品德、政绩和学术成就都作了很高的评价。他用“不屑于流俗声色利达之习”和“洁白之操寒于冰霜”来赞颂王安石的高尚人品，用“扫俗学之凡陋，振弊法之因循”赞扬了王安石的学说和政治改革；用“勋绩必为伊周”高度称颂了王安石的历史功绩；用“道术必为孔孟”肯定了王安石在学术造诣上的重大成就。这个评论在当时的政治气候和浓厚的理学气氛中，无疑是大胆而可贵的见解，表现了陆九渊的正直和与众不同的见识。

陆九渊讲学活动的最盛时期，是他在淳熙十三年（1186年）主管台州崇道观期间，这是一个闲差，他有机会回到故里，专事讲学活动。《年谱》记载了当时的盛况说：“学者辐揍，时乡曲长老，亦俯首听诲。每诣城邑，环坐率二三百人，至不能容，徙寺观，县官为设讲席于学宫，听者贵贱老小，溢途巷。从游之盛，未见有此。”（《全集》卷36）说明陆九渊当时的学术活动在社会上影响之大。第二年（1187年）他受门人彭兴、宋世昌等人邀请，去到风景秀丽的贵溪县应天山讲学，他们在山上修建了精含，聚集了一批学生，定居下来，进行讲学活动。又次年，陆九渊见此山状如大象，因改应天山为“象山”。“学徒结庐，先生既居精舍，又得胜处为讲堂及部勒群山阁，又作圆巷，学徒各来结庐，相与讲习。”（《全集》卷36《年谱》）当时，他给侄孙陆氵睿去信中说：“山间近来结庐者甚众，诸生始聚粮相迎，今讲堂前又成一阁，部勒群山，气象亦伟。”（同上）规模之盛，令陆九渊十分惬意。他在应天山住了五年，其间来见教者逾数干人。这个时期，他充分地阐发了自己的“心学”理论，其影响也逐渐扩大，这是陆九渊的学术高潮时期。他在《与路彦彬》的信中说：“窃不自揆，区区之学，自谓孟子之后，自是而始亦明也。”（《全集》卷10）自认为是孟子之后的正统儒学继承者。他不承认朱熹是“道统”的继承者。陆九渊的讲学活动，直到1193年卒于荆门为止。当时能同以朱熹为代表的理学相并立者，恐怕主要就是从儒学中异军突起的陆氏心学了，尔后七百年间，“心学”在中国学术思想史上一直占有重要的位置。