关于儒教何时传入朝鲜半岛的问题,众说不一。一般韩国学者认为,卫满朝鲜（公元前190-108年）,汉四郡时代,汉朝的文物典章制度与学术思想等,已被移植和输入朝鲜半岛,能通中国古典的人已不少。更有的学者指出,据中国史籍《魏略》记载,战国末燕昭王二十九年（公元前283年）时,朝鲜侯王与燕国已有交往。“据当时汉字的传来,可推测汉字中所包含的儒教思想亦被传入、习得”。这部说明,韩国的儒教传统有着悠久的历史。

至三国时代,儒教思想和中国典章制度都已有较大较明显的影响。高句丽在小林兽王二年（公元372年）时正式建立“太学”,以教授儒教经典的“五经”（《诗》《书》《易》《礼》《春秋》）为主,同时以《周礼》为依据,仿效中国法制,制订各种律令与社会统治体制。而据现存韩国最古的碑刻资料“广开土大王碑”的记述,则从高句丽开国君主东明王的治国遗训: “以道与治”中,即可窥见儒教的影响,而从碑文赞扬广开土王的治绩中,更可看到儒教政治原理的实践。考史籍,百济虽无建立儒教大学的记载,但其受儒教“五经”思想的影响也是很早的,而且十分深刻。百济很早就有“博士”的称谓．他们主要是精通德教“五经”的“博士”。据日本《古事记》等史书记载,日本最早接触中国文化是通过百济的王仁博士。相传,王仁在日本应神天皇（公元270-313年）时,把《论语》、《千字文》等儒教经典传入日本。由此亦可见“五经”儒学在百济时代兴盛情况的一斑。据史书记载,新罗先是通过高句丽和百济接受中国文比的。在时间上较两国为晚,然而却有其独特的发展。新罗真兴王二十九年（公元568）立的“黄草岭碑”中说: “纯风不扇,则世道乖真；玄化不敷,则邪伪交竞。是以帝王建号,莫不修己以安百姓。”这里“修己以安百姓”一语出自《论语·宪问》,是儒教的一个重要政治理念,可见当时新罗受儒教思想影响已相当深。又,真兴王时代创立的“花郎道”,以“事君以忠,事亲以孝,交友以信,临战无退,杀生有择”为修养要义,把中国儒释道思想与韩国传统思想结合起来,对于韩国民族精神的形成有着深远的影响。

新罗统一三国后,进一步加强与唐朝的交流,引进唐朝的文化制度。神文王二年（公元682年）正式成立“国学”,教授儒教经典,以《论语》、《孝经》为最基本的教材。同时,新罗还派遣大量留学生、留学僧人唐求学,涌现出不少杰出的学者、高僧,如《桂苑笔耕集》的作者崔致远,《往五天竺国传》的作者慧超等,都是名闻中韩的大学者。新罗、高丽时期的儒教,除了体现于礼教制度方面外,还具有浓厚的三教融会的特征和强烈的文学性,它与丽末传入的性理学德教有很大的不同。

高丽朝后期,随着程、朱性理学的入,儒教在韩国进入了一个大发展的时期。从丽末至整个朝鲜朝,儒学大家辈出,学派林立,理论创新,思想深邃,为韩国的儒教传统奠定了坚实的理论基础。丽末恭愍王十六年（公元1367年）建立“成均馆”,任命当时一批著名儒者,如李穡、郑梦周等讲授讨论朱子学,于是,“学风由从来以文学为中心者,一转为以经史理论为中心的学风”。

在丽末的儒者中,郑梦周是最值得提出一谈的。他不仅在讲解朱子学方面有过人之处,而且身体力行性理学的节义精神,义无反顾地为高丽王朝殉节。他的道德学问得到了丽末鲜初儒者们的高度崇敬,被尊为“东方理学之祖”,甚至有言曰: “吾东方,自箕圣以后,至于丽季,阐开道学,有功斯文,无如郑梦周之比而。至使人人得知君臣父子之伦,内夏外夷之义者,亦皆梦周之功也。”