原始人早在学会纺织之前,就晓得用植物纤维和肌腱搓成绳子,而结显然是搓绳子的必然发展,因为单根的绳子如果不绕成一个圈扣在其他东西上面,或者与另一根绳子相连接,便没有多大用处．很早以前,人们用藤蔓把石斧捆在斧柄上、把屋梁捆在柱子上以及扎木筏时,就采用了打结的方法．但是据我们所知,最早系统地重复出现的绳结,是新石器时代瑞士和丹麦的渔民编织渔网时打的。

一个牢固的结全靠摩擦力,负载越大,摩擦力越大,结的锁力就越大．这条原理一定在人类历史上的早期就被发现了．我们可以想象,打结几乎是史前世界的一种普通技艺．在哥伦布之前,南美印第安人就建造了粗糙的藤索桥,这种桥堪称是现代索桥的雏型,完全依靠打结．在古代巴比仑通天塔和埃及金字塔的建造中,也使用了打结的绳索．当时,埃及政俯甚至聘请了职业绳手,他们专门在用于测量的长绳子上打等距离的结．直到公元前6 世纪,希腊海船的索具还一直采用打结的绳．希罗多德曾讲到波斯国王泽尔士怎样用绳索把船只绑在一起,在赫勒斯庞形成一座浮桥,于公元前480年派兵越过浮桥入侵希腊．可是,从很早以来,结也是一种帮助记忆的方法．毕萨罗曾经发现,印加人一直采用系统打结的绳子(称为绳语,它起着记忆工具的作用)保持精确的计算．波利尼西亚人(早期的海上漂流者)用打结的方法在纸草席上织出交叉影线,形成航海图。

打结技术与海上生活的联系一直延续了好几百年之久．在伟大的航海时期,打结和捻接成了一种必不可少的技术．正是这个时期,我们学会了把简单的结打成许多适应各种特殊用途的形式．从人们的口中可以经常听到关于结的一些富于浪漫色彩的名称,例如黑墙和美人双重结、牛结、云雀头结和猫爪结、三分式穆斯林头巾结．还发展了一些其他的结,它们的应用亦超出了海洋作业．织机上见到的结适合于连接大小不同的绳索,而“小偷结”则在应力下松开,释出其负载。

轮船的出现多少降低了结的重要性,这是因为钢缆取代了常用的绳索．钢缆能编接(编在一起)却不能打结．尽管如此,打结仍然是目前许多领域必不可少的技巧．一方面,人类最早熟悉的一些打结法(如缩帆结)依旧盛行不衰；另一方面,又继续发明了一些新的打结法,如电工结。