人类开始懂得绘画是从素描开始的．根据考古的发现,现在所知世界上最早的绘画是法国西南部比勒高省多尔多涅附近称为接斯柯的岩洞壁画和西班牙北部阿尔塔米拉山的洞窟壁画．前者距今约两万年,是旧石器时代的绘画遗迹；后者约在1 万年以前,是旧石器时代晚期绘制的．原始人用最简易的材料描绘他们在狩猎活动中的主要猎获物．西班牙阿尔塔米拉洞窟壁画的野牛尤为精彩,其中一只低头挺角准备向前冲击的野牛,像箭在弦上一触即发,充满向外的运动感．这是用烧鹿脂的灯烟画成的,然后用朱红色的矿物颜料粉末上色．这些古代壁画基本上是用单一颜色进行描绘,所以,也可以说是世界上最古老的素描画。

随着人类的进步,绘画才逐渐由简单到复杂,由主要是素描的方法走向色彩的表现,素描画也从原始阶段逐步得到发展。

在世界美术发展史上,继史前时期的绘画之后,最引人注目的是古埃及和古希腊的壁画,可惜保存下来的很少．从仅存的残缺壁画看来,古埃及壁画以线造型为主,具有浓厚的东方色彩；而古希腊的壁画虽然仍以线的造型观念为主,但已向立体的表现演变．在开罗美术馆陈列的古埃及画家所画的素描《狗》,是这个时期保留下来的素描习作,可以看出古埃及画家已具有相当的写实功夫．从古希腊保存下来最多的堪称世之瑰宝的雕刻作品和流传下来的许多著名画家的作画故事看,古希腊的绘画肯定也会和它的雕刻那样有过极高水平的作品．如果画这些壁画的画家都画有草图的话,这些草图就是一张张杰出的素描．可惜,这种素描画我们是看不到了．但我们可以从保存下来的古希腊瓶画中,看到当时古希腊艺术的素描水平．古希腊瓶画有三种式样．早期的是黑像式,即在白底子上把用线条勾画的形象涂上黑色,像剪影那样．后期叫红像式,即与黑式相反,背景填黑釉而形像留空白(空白处为陶器的红色表面,故称之红像式)．以后又发展到使用白描的瓶画．这些瓶画造型简练优美,结构严谨,本身就是一幅幅素描杰作．我国长沙战国楚墓的帛画,大约为公元前400 多年至前200年期间(与古希腊同期)的产物．用黑白两色描绘一位中年妇女合着掌,抱着必胜的信念去迎接生命与和平的胜利(画面上的凤,代表生命与和平,在矫健地扑击近似蛇形、代表死亡和灾难的夔),这幅古老的素描画可以看出我国古代绘画也同样达到了很高的水平．此后我国的传统绘画基本上是沿着这种以线造型为主的路子发展下来的。

从古代世界史前时期之后的绘画素描作品看来,这时各国的绘画素描作品已具有不同的民族风格,但都保留了以线造型为主的史前时期绘画的特点。

古罗马继承了古希腊的文化艺术,但没有很突出的创造．其后随着中世纪封建统治的日益专横,基督教的发展和神权至高无上的统治,中世纪艺术除了建筑方面因为歌颂神权建立教堂,创造了罗马式和哥特式建筑,以及为教堂修建而发展起来的玻璃镶嵌画之外,绘画大部分是为装饰基督教堂或王侯宫殿、贵族邸宅而画的壁画,也有用笔画在羊皮纸上的插图．这些插图也是保留下来的素描画之一种,但仍然基本上是线描的,大多都十分软弱、幼稚．按照基督教禁欲主义的观念,人物形象都刻画得脸无表情．这个时期可以说是绘画的黑暗时期．当时无所谓专门的画家,而是老百姓在贵族、主教的订货或命令下,为他们新的邸宅或教堂搞装饰．这种工匠画完后,就回去养牛、耕田或打铁,他们完成的任何一张作品都没有署名,因为他们在社会上根本没有地位．那时也许存在徒弟跟师傅学画,一边工作一边学画(即帮老师复制或放大作品)的情况,但却没有进行绘画的基础训练,因而中世纪的绘画水平是很低的,人物比例不对,也不注意远近大小的规律．这个时期,在中国造纸术还未传到之前,画匠们的素描画是画在羊皮、木板、绢绸、竹片、兽皮或墙壁上的,这些材料都远不如画在纸上那么方便,表现力那么丰富．这个时期的素描也很单调呆板,它的真正发展是在文艺复兴运动到来之后。