公元前684年,齐桓公派军队攻打鲁国．鲁国平民曹刿为解国难,主动进见鲁庄公,并与鲁庄公同乘一辆兵车,到长勺（今山东莱芜东北）迎击齐军．双方列阵完毕后,鲁庄公急欲先发制人,擂鼓进击,均被曹刿劝阻住．齐军见鲁军毫无动静,便接连发起冲击,但三鼓过后,仍未奏效,遂陷入疲惫懈怠的状态．这时,曹刿建议鲁庄公实施反击．随着第一通战鼓擂响,鲁军将士向齐军猛冲过来,齐军措手不及,被打得溃不成军,狼狈而逃．鲁庄公又急于下令追击,曹刿又加以阻止,并跳下车来,仔细察看过齐军的车轮印,再跳上车,远望一番,才同意发布追击令。

鲁国大获全胜后,鲁庄公向曹刿询问其中的原因．曹刿回答说: ＂打仗全凭一股勇气．擂第一通鼓,将士们勇气最足,第二通就差多了,到第三通,就完全消失了．对方勇气竭尽,我方正一鼓作气,没有打不胜的道理! 至于不能马上追击,我是怕齐军假装逃跑,前面有重兵埋伏,所以才仔细察看他们的车轮印,远望他们的旗帜．发现车轮印确实已经杂乱,旗帜已经倒下,才建议下令追击．＂

长勺之战,在中国战争史上树立了后发制人、敌疲再打的范例。