“夫子之道,忠恕而已。”（《论语·里仁》）先秦儒家强调在处理人际关系时,要求坚持忠恕原则,要既“忠”且“恕”,尽己成人之谓“忠”,推己及人之谓“恕”,既做到“己欲立而立人,己欲达而达而达人”的“忠”（《论语·雍也》）,又做到“己所不欲,勿施于人”的“恕”（《论语·卫灵公》）,“忠恕违道不远,施诸己而不愿,亦勿施于人。”（《礼记·中庸》）强调立身处世应该“居处恭,执事敬,与人忠。”（《论语·子路》）在日常的人际关系中,不要过于苛求别人,而应该设身处地替别人着想,将心比心,推己及人,严以律己,宽以待人。“夫仁者,必恕然后行。”（《说苑·贵德》）这样,通过忠恕之道而“爱人”,达到人与人之间的相互尊重和宽容。

首先,就君民关系来说。“尧舜帅天下以仁,而民从之；桀纣帅天下以暴,而民从之；其所令反其所好,而民不从。是故君子有诸己而后求诸人,无诸己而后非诸人。所藏乎身不恕,而能喻诸人者,未之有也。故治国在齐其家”（《礼记·大学》）,“能近取譬,可谓仁之方也已。”（《论语·雍也》）因此,对于君主来说,“君子笃于亲,则民兴于仁”（《论语·泰伯》）,而“未有上好仁而下不好义者也”（《礼记·大学》）,对于君主的孝亲德行,人民皆会争相效法,从而可以使民风变得淳厚,“孝慈,则忠”（《论语·为政》）。因此,“所谓平天下在治其国者,上老老而民兴孝,上长长而民孝弟,上恤孤而民不倍。是以君子有絜矩之道。”（《礼记·大学》）

其次,就亲子关系来说。先秦儒家认为,所要求儿子的,自己先要对父亲做到；自己做不到或做不好的,不能一味地责怪和要求子女。“所求乎子,以事父未能也。”（《礼记·中庸》）人希望自己的儿子孝敬自己,首先要孝敬自己的父亲,只有自己身体力行,方能为子女效法。否则,“有亲不能报,有子而求其孝,非恕也”(《荀子·法行》)。“不能生养人者,人不亲也”,而“善生养人者,人亲之”（《荀子·君道》）,父母生养子女是子女侍奉父母的前提与基础,如果为人父母不能与不善生养子女,也就难于得到子女的亲爱敬重,因此要求做父母的站在子女的立场上思考问题,设身处地为子女着想,这其实也算是行孝的忠恕之道。因此,当自己为人之父时,也要把自己放到儿子的立场上考虑,想想当初自己做儿子时怎么对待父母,然后才可以再来要求自己的儿子,正人得先正己。是故应先知为人子,然后才可为人父。

再次,就人我关系来说。在先秦儒家看来,“仁者以其所爱,及其所不爱”《孟子·尽心上》,只有知道父母需要自己的爱心敬意,需要尊重侍奉,才可以设想出天下的为人父母者都盼望得到子女和他人的尊敬爱戴。故在儒家看来,若要培增仁爱之心必自尽行孝悌始,但事亲还只是行孝的开始,还必须“推恩”于天下,做到“老吾老,以及人之老”（《孟子·梁惠王上》）,由尊养家庭双亲长辈再扩大到尊养社会上所有长者,要求人们不但孝敬自己的父母,而且也要去敬爱别人的父母。