“致命”与“立命”双方,就如同屈伸相感、利用安身以崇德一样,也是交养互发的关系。正是因为如此,孔子将“见危授命”（《论语·宪问》）的德行视作了“成人”的一个基本要求--而“授命”亦即“致命”也。不过,儒家在严格的意义上言“立命”者,还是应当以孟子为称首,于此,孟子颇有点鹤立鸡群的味道。孟子讲安身立命,从一开初就是从德行安放的修身角度下手的,由此对儒家的安身立命说第一次作了较为全面的阐发。当然,孟子讲“立命”并未言“安身”,他所使用的词语是“修身立命”。《孟子·尽心上》言:

尽其心者,知其性也。知其性,则知天矣。存其心,养其性,所以事天也。夭寿不贰,修身以俟之,所以立命也。

莫非命也,顺受其正；是故知命者不立乎岩墙之下。尽其道而死者,正命也；桎梏死者,非正命也。

《尽心上》开篇的这两段话,可以说是孟子对于儒家“安身立命”说的系统阐释。尽心知性知天与存心养性事天两条路,首先是知,即通过良心扩充和体验本性的内在悟解亦即“反身而诚”的工夫走向天命；其次是行,即通过操持本心和涵养性体的德行践履以奉承天命。这两条道路构成人道德创造的一个整体,人无论何时都是敬修其身,专心竭力地奉持天命,以至终老,都是在“尽其道”以俟天命的践履之中,这就是他的“立命”了。

对于孟子提出的“夭寿不贰,修身以俟之,所以立命也”的“修身立命”说,汉赵岐《孟子注》提出了“修正其身,以待天命,此所以立命之本”的观点,北宋初孙奭《孟子正义》发挥说:

既夭寿不二而修其身,以待其在天者如何耳,如是所以为能立命之本也。以其夭寿皆定于未形有分之初,亦此而不二也,不可徼求之矣,但修其在我以待之,是为立命也。如于夭寿而二其心,以废其所以修其在我者,则非所以立命者也。《商书》云: “我生不有命在天。”是其意也。

“立命之本”概念的提出,强化了修身对于立命的意义。所以是如此,在于夭寿之命属于先天所定,后天人为是无助于事的,所以不可能强求。人之立命的意义,在于以健康的心态去安然面对天命的必然。人在德行层面的立命,虽然不能改变他的夭寿之命,但却可以保全上天已授予他之命。其反面的例证,就是商王德行败坏,不能修身立命,结果导致了天命的丧失。

回到孟子,以“修身”或“诚身”修饰的“立命”,就不是一个静止的心灵安顿,而是表现为动态的心性修养过程。人之主观“立”命与无处不在的客观天命流行,是相互发明的关系: 人诚知天命便能安然顺受,得到的便是正命；知命立命的君子,就不会做违背天命而立于即将垮塌的危墙之下的蠢事。相应而来,人的道德践履,完全循于天道终老其身的是正命,违背天命以至遭刑戮桎梏而死者就不是正命。

同时,孟子所举的“岩墙”之例也说明,他的安身立命说并不都囿于道德性命的范围,而是也有自然天道及其规律的意义: “天之高也,星辰之远也,苟求其故,千岁之日至,可坐而致也。”天体和星辰运动的规律即所谓“故”同样也属于天命的范畴。“知命”的君子能够认识其规律而把握千年之后的夏至冬至时节,说明在孟子“修身以俟”、“尽道而死”的安身立命观中,也有依循把握客观规律而赢得自由的意义。从孔子的“闻道可死”到孟子的“尽道而死”,儒家的安身立命观带上了更多的积极和现实的色彩。