公元前632年,晋文公为同楚国争夺中原霸主的地位,首先攻下了曹国和卫国,又运用谋略,促使齐国、秦国同晋国联合攻楚．楚成王见形势急转直下,便率军暂撤,井命主将子玉放弃对宋国的围攻,避免和晋军决战．但子玉刚愎自用,不顾形势的变化,仍率楚军杀向晋军驻扎地。

晋国元帅先轸见楚军攻来,建议激怒子玉,使他北进,再同他决战．晋文公深感有理,便下令退军．将士中有人对这一决定很不理解,认为以国君避敌将,纯属耻辱．这时统领上军的狐偃解释说: ＂当初主公在楚国避难时曾对楚成王许诺过,要是两国打仗,晋国情愿退避三舍（古代行军,30 里为一舍）．我军退避三舍,正说明主公讲信义．他们还追上来,那就是他们理屈了．理屈就气衰,理直才气壮．这是出兵打仗的要害．＂

晋文公按照先轸和狐偃的意见引军向后一口气退了30 里（一舍）；发现楚军朝前移动,就又退了30 里（一舍）；见楚军仍然紧追不舍,就再退了30 里（一舍）．他们总共退了三舍,退到城濮（今山东鄄城西南）,驻扎下来。

其实,晋文公主动令晋军＂退避三舍＂,名义上是履行他在楚国时向楚成王许下的诺言,实际上却是为了实现＂以退为进＂、＂后发制人＂的战略目的．可子玉还以为晋文公不敢跟楚军对阵,一路紧追到城濮。

四月初二早晨,双方展开决战,晋军佯示后退,子玉更加骄横自大,指挥全军追击．晋军采用侧击、回击的战术,击溃楚军左、右两军．子玉见大势已去,只得带领中军和左、右军残兵败将,退回楚国．不久,他觉得无颜再见楚成王,就拔剑自杀了。

晋文公在城濮大败楚军,一跃成为中原的霸主。