车轮和路面越坚硬,车轮运动起来越省力．所以,古代人们用坚硬的石头铺路．要考察轨道的历史,恐怕只有到欧洲去找。

也许是受古罗马和希腊人用坚硬的石块铺城市街道的启示吧,人们发现: 不需要在车辆经过的路面全都铺上石头,只需要在车轮经过的地方铺上就行了,于是有了轨道的雏形．这种铺设方式特别适合野地里临时铺设道路。

其实最早的轨道不是凸出的,而是凹下去的．生活在农村的人可能注意到: 雨后车辆沿着车辙行走轻松多了．古希腊人因此在石铺的街面上凿出槽来,甚至凿出错车道来．在这上面行驶的马车按现在的叫法恐怕应该叫有轨马车了。

与现代的钢轨相近的首先是石轨．后来开始改变为用硬木架在横木（相当于现在的枕木）上做成的轨道．并将马车的车轮挖成凹形,正好嵌在木轨上,以免越轨．这是一个了不起的进步．不仅车在木轮上行驶轻快多了,而且由于车轮的特殊加工也使得车辆运行起来安全多了。

也许正因为如此,这种马车和轨道便被广泛应用了．特别在矿山用得最多了．我们知道: 即使是现在开矿,也得用在钢轨上行驶的矿车将煤或其他矿石从地下坑道里拉到地面上来．在没有蒸汽机作动力的时代,人们就用马拉着马车在轨道上运矿。

早期运矿的石轨是在16 世纪从德国引入英国的,这还多亏了英国女王伊丽莎白的谋求富强的新政策．到1660年,英国纽卡司安坦矿山才首先开始将石轨改为木轨．以后,英国人发明了蒸汽机这样一种全新的动力,很自然地想到了用它来代替马．所以在随后开始的工业革命中,英国人首先发明实用的机车并将它投入商业运营,这一点也不奇怪。