英雄史诗是在民间文学的基础上发展起来的, 内容主要是反映民族的重要历史事件和歌颂杰出的英雄人物的事迹．从反映内容来看可分为两类, 一类是反映封建制度确立以前各民族部落的生活, 属于这一类的有日耳曼人的英雄史诗《希尔德兰特之歌》, 冰岛的《埃达》和《萨迦》以及流传至今最完整的一部早期英雄史诗《裴欧沃夫》．这部史诗反映的是六世纪盎格鲁·撒克逊人在欧洲大陆的生活, 于七八世纪之间写成, 史诗结构较严整, 层次分明, 语言富于形象的比喻, 对诗中人物性格刻画鲜明, 体现了氏族社会末期人民的理想。

另一类即后期的英雄史诗则是封建制度发展以后的产物, 其中心主题是爱国主义．这类史诗中最著名的有法国的《罗兰之歌》, 西班牙的《熙德》, 德国的《尼伯龙根之歌》和古罗斯的《伊戈尔远征记》等。

《罗兰之歌》是后期英雄史诗的代表作, 全诗4002 行, 用罗曼方言写成, 取材于查理大帝时代的法兰克历史．《罗兰之歌》是一部爱国主义诗篇, 诗中歌颂了保卫祖国, 抗御外敌的英雄, 谴责了专横的封建主, 反映了当时广大群众的要求．《罗兰之歌》在艺术上也比较完美, 诗中惯用重叠和对比的手法, 风格粗犷朴素, 反映了民间创作的艺术特色。

英雄史诗之外, 中世纪还流传下来一些民间歌谣, 特别是俄国和英国的谣曲, 更多地反映出人民的愿望和他们对自己的英雄人物的赞颂, 这些歌谣是一些不太长的歌谣体叙事诗．在西欧和北欧, 民间歌谣也很盛行, 特别是在14 世纪以后, 在西欧, 民谣中最著名．最好的一组是英国的“罗宾汉谣曲”．谣曲故事性强, 又富于抒情性, 在当时非常流行, 对后世有较大影响。