戒除人为或私意是宋明理学的问题,而不是先秦孟子的问题。在孟子,人只要能“诚”尽其心且能“知命”而“求其故”,便能实现立命；而在理学家,则是总结了上千年的历史实践之后进一步思考人为何难以安身立命的问题,最后的诊断是受私意的影响,从而不约而同地将问题的症结放在了祛除私意上。但对于如何才能祛除私意而立命,朱熹讲得并不清楚,阳明则通过自身的经验总结,突出了“一念发动处”的立命功夫。如《传习录》下记载:

一友自叹: “私意萌时,分明自心知得,只是不能使他即去。”先生曰: “你萌时,这一知处便是你的命根,当下即去消磨,便是立命工夫。”朋友的思维属于知行分二,所以存在知而不能行的情况。与此有别,阳明的思维是知行合一,私意的一念发动,便有良知的自觉；而良知的自觉,当下即是行即立命的工夫。所以立命本是知行合一的实践过程。

不过,阳明又结合《大学》,将在孟子那里原本视为一体的知天、事天与夭寿以俟分成了三个等次,而别解“立命”。即在知行合一的理论前提下,“知天”是与天为一,属于“生知安行”的圣人事。“事天”如事父事君,虽与天为二,“然已真知天命之所在,但惟恭敬奉承之而已耳”。既知天命则能存心养性不失,恭敬奉承,一心为善,故与天为二可以在践履中合二为一,这属于“学知利行”的贤人事。而“夭寿以俟”又差了一等,既不能存心又不能尽性,因他平日并不知有天命,所以才有所谓“立命”的问题。他说:

若俟之云者,则尚未能真知天命之所在,犹有所俟者也。故曰所以立命。立者,“创立”之立。如立德,立言,立功,立名之类。凡言“立”者,皆是昔未尝有而本始建立之谓,孔子所谓“不知命,无以为君子”者也。故曰“此困知勉行,学者之事也”。（《传习录·答顾东桥书》）

“立命”只属于尚“不知命”的学者之事,人所“立”之命实际是他在知命的过程中自己创立起来的。由此,孔子的“不知命”也就变成了不知立命,而不知立命,自然也就不能成为君子。故比之圣贤,学者的任务要更为艰巨。然而,正是这种艰巨才更突出了人的主动自觉的价值。“困知勉行”所体现的,同样是知行合一的精神,其正面意义,就在于天命实际是由人自己创造的,是即所谓立命也。