正德初，阳明因冒犯阉党而被谪贵州龙场驿。他在这片荒蛮之地居夷处困，上下求索，“忽中夜大悟格物致知之旨”，洞识“圣人之道，吾性自足”的道理，自此他坚信，人人有向善之心，善的潜质圣凡皆同。他提出“心即理”“心外无理”（《传习录》上）的哲学命题，这被视为阳明心学的第一原理。他用“良知”概念称谓心中之理，认为“吾心之良知，即所谓天理也”（《传习录》中）。“良知”一词出自《孟子》，指“不虑而知”的天赋道德，阳明借指价值意识及作价值判断之能力而言，其意近于明是非、知善恶的道德感、正义感，即今人日常语言中的所谓“良心”。他说：“良知只是个是非之心，是非只是个好恶，只好恶就尽了是非，只是非就尽了万事万变。”（《传习录》下）他视心中良知为一切价值的总根源，强调良知之外别无天理，人应向内用功，无需外求。

“心即理”命题所据的道德预设即孟子的性善说，其所依据的经验证明亦不外见孺子入井而施以援手的“恻隐之心”之类。瑞士汉学家耿宁教授指出，这种“恻隐之心”并非通常理解的同情心，而是置身于另一主体视角的“为他感”，其被作为德性的情感萌芽。此言甚确。阳明的“心即理”把道德的本源与依据还原或内置于人的本心，这样人不再是外在准则与规范的单纯服膺者，而是宇宙的立法者、价值的创立者，这突出了道德意识的内在性、能动性与自觉性，开阔了人在道德生活中的自由空间。

这里，阳明弟子和今人不禁会问，既然人性本善，那么社会上的恶从何而来，难道不是出自人性的外化？阳明的回答是，那是因为人心的良知为后天的私意所障碍和遮蔽，导致知行分离。于是，他又提出“知行合一”说，以打通内在良知与外在良行之隔。