1801年1月1 日,也就是十九世纪的第一天,皮阿齐在西西里岛的巴勒莫用肉眼发现了第一颗小行星,它的名字叫谷神星．谷神是西西里岛的女神．皮阿齐连续对它进行了几个星期的观测,然而遗憾的是,他因病而耽搁了观测,失去了这颗小行星的踪迹．皮阿齐的发现引起了高斯等许多著名科学家的兴趣,他们根据皮阿齐观测到的有限几个数据,对谷神星的轨道进行了计算．1802年1月1 日,德国医生,天文学爱好者奥伯斯重新发现了谷神星,它的位置与高斯的预言只差30′的角距离．由于积累了更多的观测资料,高斯和其他科学家得以改善所计算的轨道的特征量．到1830年,这颗行星与所预言的位置仅偏离了8″。

1802年,奥伯斯发现了第二颗小行星——智神星；1804年,德国天文学家哈丁发现了第三颗小行星——婚神星；1807年,奥伯斯又发现了第四颗小行星——灶神星。

到现在为止,已确认在火星和木星之间有3000 颗小行星．从1925年起,新发现的小行星先给予临时命名．新发现的小行星的轨道算出以后,经过两次以上冲日观测,再赋予永久编号和专有名称．有些小行星以古希腊、罗马的神话人物命名,有的则由发现者给予其它名称。

在已编号的小行星中,有6 颗以中国天文学命名．1974年中国紫金山天文台发现的两颗小行星已被国际上正式命名为2077 号——江苏,2078号——南京。