脚手架至少跟从地面垂直起吊重物的滑轮一样古老．在劳动力便宜、时间充裕和建筑技术非常简单的时候,也可不用脚手架,用装泥土的袋子垒一个斜坡,用人把建筑材料运到工作面去．新老王国的埃及人就用这种方法进行土建；石围墙的整根的石柱和平放的石料,可能就是用这种方法放置的．但是更先进的建筑技术为了节省奴隶劳动力,则需要用木头搭脚手架(只有现代才用金属脚手架,以前从来不用)．建拱和拱顶需要拱架,因为搞这样的建筑得依靠活动的架子,而且架子在上了灰泥以后要能挪开．罗马人是伟大的建筑师,他们普遍使用脚手架．人们常常发现他们建造的房屋,墙上有凹进的砖孔——这是在横着搭脚手架时造成的。

中世纪的帐簿和合同书为我们提供了关于脚手架的大量情况．从罗马时代以来,脚手架可能没有多大的变化: 脚手架搭得越高,所用的木料就越粗；脚手架用麻绳或柳条绳捆绑,绑好后加木楔,使之变得更紧．平台用编织的柳条来作,因为在15 世纪才发明锯子,在那以前没有木板．在维修时,工人用篮子吊下,给脚手架安上托架,使其伸出墙外,高悬在地面的上空——这样省得搭完整的脚手架,可以节省费用。

在建高大的建筑,特别是有拱顶的建筑时,搭脚手架和拱架是很花钱的．脚手架容易损坏,常常造成严重事故．拱架必须是刚性的,用平的木板捆在一起形成,并使其稳固．整个拱架由一个同样牢固的结构从地平面支承起来,否则拱顶就会不平．脚手架和拱架都常常写入合同书,例如,关于剑桥国王学院教堂的一个合同书写道: “塞默克和沃斯特尔他们将提供石灰、沙子、脚手架、拱架模……一切费用由他们付,东西由他们管理……”

哥特人发现肋拱顶是一种永久性的拱顶．到伯鲁涅列斯基建佛罗伦萨大教堂的巨大圆屋顶时(从1420年起),脚手架已可能大大地减少了．伯鲁涅列斯基表明,虽然以前建圆屋顶,内外都需要脚手架,无一例外,而他的建筑工人却只需要一个轻便的索具,在工作时很容易沿圆屋顶的内表面移动,不踩在坚实的地面上．当然,对他的具体设计只是一个推测．这种索具还有另外的优点: 原来要保留脚手架和拱架,以便进行精心的维修,用索具后就没有这种必要了．要把脚手架和拱架保持好不是件容易的事情,因为木头和石头都有热胀冷缩的问题。