控制论是用数学工具研究控制机构或控制系统运行一般规律的科学．汉代的记里鼓车,北宋苏颂等人发明的水运仪像台和钟等,以及瓦特发明的蒸汽机中,都有控制机构。

一般来说,控制论产生时所涉及的系统主要是单输入单输出的线性系统．50年代的控制论主要处理单输入单输出的自动调节系统,采用建立在传递函数和频率特性基础上的动态分析和综合方法,称之为经典控制理论。

60年代以来,大量的工程实践,特别是空间技术的发展,提出了全新的控制问题．以火箭运载的卫星、飞船、导弹等的飞行为例: 火箭的质量特性要用变质量力学来描述；控制是在远距离上实现的；火箭的距离、速度、加速度、飞行姿态、多级工作程序等参数都需要控制,因而是一种多输入多输出的多路控制；控制要求高度精确；地面系统复杂而庞大,控制问题复杂．在这种情况下,产生了现代控制理论。

一般认为,现代控制理论的奠基者是匈牙利出生的美国人卡尔曼。

70年代以来,控制论的发展日益同电子计算机的发展联系在一起,同时又包括战略防御系统、经济管理系统、生态系统、社会系统等大系统理论问题联系在一起,受到了人们的日益重视。